Quaternion

ควอเตอร์เนียนเป็นคณิตศาตร์หนึ่งที่มีลักษณะคล้ายกับจำนวนเชิงซ้อนแต่เป็นจำนวนเชิงซ้อนในลักษณะของสามมิติ ควอเตอร์เนียนใช้ในการหมุนวัตถุรอบแกนหรือเวกเตอร์ใดๆได้ทันทีโดยที่ไม่จำเป็นต้องแบ่งแยกไปหมุนรอบแกนตามแนวแกนทั้งสาม การหมุนรอบเวกเตอร์ดังกล่าวมีข้อดีคือจะไม่เกิดเหตุการณ์ติดขัดแบบกิมบอล(Gimbal lock) ซึ่งจะหมายถึงการหมุนที่ไม่สามารถหมุนไปได้